在理想情况下，我们希望自己的模型建模完美并处于理想的工作环境下，但现实是设计的系统时时刻刻处于扰动及噪声之下，本文将对控制系统的扰动与噪声以及应对措施进行总结。
扰动与噪声
扰动
噪声
常见噪声类型及数学模型
我们可以根据功率谱密度，对常见的噪声进行分类。
高斯噪声（加性噪声）
高斯噪声即概率密度函数服从高斯分布的一类噪声，与椒盐噪声相反，高斯噪声是一种几乎每个点都会出现的噪声，并且噪点深度随机。
椒盐噪声
椒盐噪声是出现在随机位置、噪点深度基本固定的噪声。
白噪声
高斯白噪声（高斯噪声+白噪声）
高斯白噪声幅度服从高斯分布，而功率谱密度服从均匀分布，即在每个频率分量上，其对应的功率是均匀的